“网红机器狗之后，MIT新品迷你猎豹机器人有啥能耐”

本月早些时候，麻省理工学院( mit )发布了迷你猎豹)的新视频。 这是来自麻省理工学院仿生机器人实验室的小型四足机器人。 该实验室负责人、机械工程学教授桑巴金( sangbae kim )日前接受采访，就小型猎豹的设计和机器人未来快速发展所应面临的问题谈了许多。

▲麻省理工学院开发的迷你猎豹机器人

迄今为止，麻省理工学院指出，小型猎豹机器人重约9公斤，搭载12个模块化电动马达，每只脚有动力髋关节( 2自由度)和膝关节。 马达是现成的廉价零件，不是特别定制的高价设计模块。 关节速度为40弧度/秒，这在技术上非常快。 视频中的迷你猎豹机器人展示后空翻出来是第一次尝试成功。 从现在开始，迷你猎豹被扔进空后，会被教做非常像猫的动作。 也就是说桑巴说得越来越详细了:

问:为什么要发售更小版本的猎豹机器人？

桑巴:这是为了加速机器人研究。 当你和采用机器人的人说话时，他们会告诉你这个过程有多痛苦。 这些机器人脆弱危险，扭矩不足，不容易建模，有很多问题。 如果有猎豹3这样的机器人，每天运行它的实际时间是多长？ 这个可能在1%以下。 因为不容易开车，相当危险。 如果什么东西坏了，可能会引起很长时间的误解。

但是，有了迷你猎豹机器人，你每天可以运行五个小时。 我们已经做了三个小时的示威，没什么问题。 基本上，我们已经达到了一定的水平。 因为它非常可靠，所以我们可以放心地将其用于其他多次在硬件上受到干扰的团体。

小型猎豹有着近乎完美的体型。 9公斤不太小，不太大，危险脆弱。 这个机器人我们用了12个月了，期间没有更换机械零件。 这主要归功于我们的驱动器技术。 我们设计的机器能够承受冲击，执行跳跃和着陆等动作，帮助达到每秒2.5米的速度。 这对体型来说已经很快了，但理论上可以达到每秒4米。 这相当于猎豹3的速度。

问:液压马达仍被许多高性能动态机器人采用，为什么电动执行器适合猎豹、迷你猎豹这样的机器人呢？

桑巴:我和马克·雷伯特( marc raibert )讨论过这个问题，但他和我的看法有些不同。 他认为有一些关于变焦的问题，但我不同意。 电动马达的变焦技术已经十分成熟。 我真的很惊讶迷你猎豹的表现。 由于电动机的规模大幅缩小，其秘密就在于设计中的细节。 看迷你猎豹的肩膀(执行器)，比猎豹3还大。 虽然这一点还不清楚，但迷你猎豹的肩膀相对于身体长度的比率很大，所以会更加强大。

电动机很容易放大，所以如果制造马大小的机器人，它可以跑得像马一样快。 在功率密度方面没有问题。 我觉得如果涉及到人形机器人的话，这个问题会变得感兴趣。 因为人形机器人需要更高的自由度，所以我认为12度的自由度不是问题，而是电动机的选择。 但是，如果需要24度的自由度，手腕、脚踝、脖子需要较高的自由度时，电动机经常会受到影响。

这就是液压开始变得有吸引力的地方。 因为它有更大的电源，但执行器相对较小，比有等效扭矩的电动机小得多。 当然，液压动力还需要其他补充，所以在一定程度上，电动执行器可以实现全方位、简单、易用的设计，但自由度过大的话，液压动力有很大的特点。

问:既然有小型猎豹，我们要继续和猎豹3合作吗？

桑巴:到目前为止，我们做了95%的模拟。 然后，当我们对控制器有信心时，我们会用机器人进行测试。 现在50%在模拟中，40%在迷你猎豹，10%在猎豹3中。 即使你的算法在模拟中不是超强力，迷你猎豹测试它也没问题，安装大约需要两分钟。 即使有问题也不会坏。

在研究机器人方面，不错是件大事。 这意味着你可以用它们考试。 或者，我相信学生可以用他们考试。 安装4个电子报警器，穿上防弹衣，拿出支票簿，不用站在报警器旁边。 正如桑巴指出的那样，健壮的机器人意味着可以通过模拟减少多项工作，我更感兴趣(并且可能更有效率)。 。

我们的计划是建造10个迷你猎豹机器人，其中5-6个将被麻省理工学院的不同实验室采用，以处理不同的问题。 我希望那个能加速开发。 这可能会使开发速度提高5-6倍。 另外四五个机器人可以离开麻省理工学院，进入经验丰富、有腿的机器人队。 桑巴表示，我们希望最终进行机器人犬障碍赛跑。 每个团队可以用不同的算法控制小型猎豹，看看哪个策略更有效。

虽然比赛当初很可能由人类控制，但最终迷你猎豹会实现完全的自主运营。 实现了这个目标，期待着在不久的将来能发售更便宜的顾客版本。